博尔森磁致伸缩位移传感器MODBUS通讯协议

磁致伸缩位移传感器通讯协议

1.1 磁致伸缩位移传感器串行通信口采用RS485或者RS232；

1.2 位移传感器信息传输方式为异步方式，起始位1位，数据位8位，停止位1位，无校验；

1.3 数据传输速率默认为9600b/s。客户可在2400-115200 b/s之间进行设置

2 上位机单元与本模块的通信为主从方式， 上位机呼叫模块并下发命令，模块收到命令后返回响应信息。正常相应时间小于10毫秒，上位机在100ms内接收不到模块响应或接收响应信息错误，则认为本次通信过程失败。在问答模式时，为了保证成功率，建议上位机发出两帧信息之间间隔要大于20毫秒。

3.1 信息类型

信息分两种类型：由上位机发出到模块的命令信息；由模块返回到上位机的响应信息。

3.2 协议的基本格式（MODBUS RTU）采用MODBUS RTU模式

4上位机发送指令汇总

上位机发送指令举例(十六进制，以地址01H为例，)：

上位机发送	定义	下位机返回	备注或者指令释义
01 03 00 00 00 01 84 0A	查询位移（16位）	01 03 02 03 E8 B8 FA	03 E8为16位数据
01 03 00 00 00 02 C4 0B	查询位移（32位）	01 03 04 00 00 03 E8 FA 8D	00 00 03 E8为32位数据一般仅仅用于脉冲
01 03 00 01 00 01 CB CF	查询速度（16位）	01 03 02 03 E8 B8 FA	适用于带速度输出型
01 06 00 40 00 00 88 1E	数据清零	01 06 00 40 00 00 88 1E
01 06 00 42 00 02 A8 1F	设置地址	01 06 00 42 00 02 A8 1F	将地址改为02
01 06 00 44 27 11 12 23	标定数据	01 06 00 44 27 11 D3 E3	2711H即10001表示将当前数据标定为1000.1
01 06 00 46 00 05 A8 1C	设置波特率	01 06 00 46 00 05 A8 1C	波特率改为19200
01 06 00 48 00 03 49 DD	设置滤波系数	01 06 00 48 00 03 49 DD	设置滤波系数为3对于正交编码输入此项无效
01 06 00 4A 00 05 68 1F	设置发送时间间隔	01 06 00 4A 00 05 68 1F	设为0.5S 定时发送
01 06 00 4C 00 02 C9 DC	设置AD速率	01 06 00 4C 00 02 C9 DC	设置AD速率，低速AD专用
01 06 00 4E 00 0A 69 DA	设置速度更新率	01 06 00 4E 00 0A 69 DA	设置速度每秒更新一次
01 06 00 52 00 01 E9 DB	设置奇偶校验	01 06 00 52 00 01 E9 DB	设置偶校验

说明

1、CRC为MODBUS RTU中规定的CRC16 本协议高8位在前低8位在后。上表发送和返回数据的最后2字节均为前面所有字节的CRC。CRC的计算法请查阅MODBUS标准或者咨询厂家。定时发送间隔最大200秒。

2、查询的数据默认为1位小数（例如如果是1位小数。则传送数据均为放大10倍，如十六进制03E8 即十进制1000，表示100.0）。

3、设置地址的范围是1-99。

4、滤波系数的范围是0-9，0为不滤波 9为最强滤波。

5、设置波特率范围为0-9，具体解释0-600bps 1-1200 bps；2-2400 bps 3-4800bps 4-9600 bps；5-19200 bps；6-38400； 7-56000； 8-57600； 9-115200 ；默认4-9600

6、默认地址是01 默认波特率9600；

7、设置速率范围为0-3 对应的采集速率分别是每秒8,16,32,128次，对应原始AD位数16 15 14 12，对应AD数分别为 65536, 32768, 16384，4096

8、设置连续发送，如果设置为0，表示禁止连续发送，1代表每0.1秒发送一次，最长20秒发送一次。

9、设置速度更新率，1代表每0.1秒更新一次，设置范围为1-200（0.1秒到20秒）上表中0A(也就是十进制10)表示1秒更新一次，速度表示的是每秒位移的变化量。

10、设置奇偶校验 00-8个数据位无校验 01-8数据位偶校验 02-8数据位奇校验 03-7数据位偶校验 04-7数据位奇校验 05-9数据位无校验

11、所以指令均可以用00地址进行广播通讯，如果是查询，会按本身地址返回，所有指令均有效。特别的如果修改地址可以发送 00 06 00 42 00 DD CRCH CRCL(其中DD是要修改的地址)。

下表为地址为01到32(20H)时查询16位数据的指令

01 03 00 00 00 01 84 0A	02 03 00 00 00 01 84 39	03 03 00 00 00 01 85 E8	04 03 00 00 00 01 84 5F
05 03 00 00 00 01 85 8E	06 03 00 00 00 01 85 8D	07 03 00 00 00 01 84 6C	08 03 00 00 00 01 84 93
09 03 00 00 00 01 85 42	0A 03 00 00 00 01 85 71	0B 03 00 00 00 01 84 A0	0C 03 00 00 00 01 85 17
0D 03 00 00 00 01 84 C6	0E 03 00 00 00 01 84 F5	0F 03 00 00 00 01 85 24	10 03 00 00 00 01 87 4B
11 03 00 00 00 01 86 9A	12 03 00 00 00 01 86 A9	13 03 00 00 00 01 87 78	14 03 00 00 00 01 86 CF
15 03 00 00 00 01 87 1E	16 03 00 00 00 01 87 2D	17 03 00 00 00 01 86 FC	18 03 00 00 00 01 86 03
19 03 00 00 00 01 87 D2	1A 03 00 00 00 01 87 E1	1B 03 00 00 00 01 86 30	1C 03 00 00 00 01 87 87
1D 03 00 00 00 01 86 56	1E 03 00 00 00 01 86 65	1F 03 00 00 00 01 87 B4	20 03 00 00 00 01 82 BB