CAN磁致伸缩传感器通信协议

　　DSP与磁致伸缩位移传感器构成主从模式，通信数据主要有3种格式:网络管理数据(networkmanagement，NMT)，服务数据对象(servicedataobject，SDO)，过程数据对象(processdataob-ject，PDO)。

　　NMT指的是DSP作为CAN网络的服务器端，对磁致伸缩位移传感器等客户端进行控制的服务指令。所有基于CAN协议的客户端都必须支持NMT服务，一个CAN网络只能有一个NMT服务器，它可以对CAN网络的任意节点进行启动、停止、复位，或对整个网络进行复位。除此之外，它还可以采用定期或者心跳功能对网络节点的状态进行监督，以保证各节点工作正常。其指令格式为COB-ID—CS—NodeID，依次代表的含义是，11位网络标识符，具体服务(如，启动节点，进入预工作状态)，节点号(传感器节点号，0表示对所有节点进行操作)。例如:复位所有传感器，指令则为0x000-0x01-0x0。

　　SDO的数据部分包含8个字节，主要是用来配置CAN网络和相应传感器的的参数，如在CAN网络中的传感器的节点号、通信波特率，还有如磁致伸缩位移传感器的零点、最大值限位点、数据更新计数器等。除此之外，通过读取相应的SDO可以获得传感器本身的一些参数信息，如，位置采样刻度、最低最高工作温度等，这些参数都是只读信息，不能更改。所有SDO都是基于传感器的对象手册(OD)，包含有index，subindex，type，defaultvalue，comment等内容。OD中含有很多参数，但是需要更改的很少，如，本系统中的传感器仅仅用到设置零点，更新时间，节点ID，波特率。例如:对传感器设置零点(传感器节点设为1，由OD可知，零点数据的in-dex为0x6010，subindex为0x01)，因此，指令代码为COB-ID—Service—index—subindex—Data(4个字节)，即为0x601—0x23—0x10—0x60—0x01—Data(低字节在前)。

　　PDO过程数据对象，主要用来传送实时的数据，如，本位移传感器就可以实时的传送当前的位置、速度信息。其格式由传感器定义，前4个字节构成32位数，表示当前的位置，第5，6个字节构成16位的速度信息，第7个字节为状态信息。要传送PDO数据，这里有2种方法，第1种为同步方式，即主机发送COB-ID为0x80，数据长度为0的远程帧，从机回应PDO数据。第2种是异步方式，即通过SDO设置计数器时间，然后启动节点，节点就会定时向主机发送PDO数据。